Ex-Navio Varredor da Classe River da Marinha Real Britânica, foi incorporado à Armada Brasileira com o nome Navio-Balizador Jorge Leite, a 31 de janeiro de 1995. Foi reclassificado como Navio Hidroceanográfico e renomeado como "Taurus", em 20 de novembro de 1996, em homenagem à constelação desse nome.
Afeto à Diretoria de Hidrografia e Navegação da Marinha do Brasil, a sua missão é a de efetuar levantamentos de batimetria, varredura sonar e coleta de dados hidroceanográficos.
O seu sistema de aquisição de dados batimétricos e de posicionamento conta com equipamentos de última geração, como o ecobatímetro multifeixe Simrad EM-1000e o posicionador submétrico DGPS Long Range Kinematic (LKR), o que coloca a Marinha do Brasil entre as de maior nível tecnológico disponível na área da hidrografia.
